当前，工业机器人的应用场景越来越广泛，苛刻的生产环境对机器人的体积、宽量、灵活度等提出了更高的要求。工业机器人正向小型化、轻型化 、柔性化的方向发展。协作型机器人（collaborative robot）的概念由伊利诺州西北大学（Northwestern University）的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所创造。

协作型工业机器人的特性是人机协作，保障安全，方便编程，从而广泛应用于建筑机器人领域。

目前建筑机器人常采用的是离线编程的模型，主要有以下特点：

·   需要机器人系统和工作环境的图形模型

·   编程时不影响机器人工作

·   通过仿真试验程序

·   可用CAD方法进行最佳轨迹规划

·   可实现复杂运行轨迹的编程

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