机器人革命：

近年来，在制造业各细分领域普遍面临结构调整与技术升级的大环境下，工业机器人应用领域不断扩大，极大地缓解了劳动密集型产业长期以来面临的招工难、用人成本高以及人员流失率较大等问题，而建筑行业作为传统劳动密集型产业，正在经历一场前所未有的革命。

中国拥有世界上最大的建筑市场。统计数据显示，2017年建筑业总产值已达21万亿，预计在短时间内将超过美国，成为世界第一建筑大国，占据全球建筑业产值的19.1%。人工智能等技术的不断发展，为建筑工业化及智能建造的发展提供了可能。

工业机器人与控制：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，按臂部的运动形式可分为以下四种：

1） 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

2） 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

3） 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

4）  关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人领域最为有名的就是以发那科（FANUC）、库卡（KUKA）、ABB、安川电机（YASKAWA）为代表的四大家族，在亚洲市场，它们同样举足轻重，更占据中国机器人产业70%以上的市场份额。

而在建筑建造行业中，应用最广泛的就是传统的6轴机械臂。当前，工业机器人的应用场景愈加广泛，苛刻的生产环境对机器人的体积、宽量、灵活度等提出了更高的要求。工业机器人正向小型化、轻型化 、柔性化的方向发展。协作型机器人（collaborativerobot）的概念由伊利诺州西北大学（Northwesten University）的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所创造。

协作型工业机器人的特性是人机协作，保障安全，方便编程，从而广泛应用于建筑机器人领域。

目前建筑机器人常采用的是离线编程的模型，主要有以下特点：

·   需要机器人系统和工作环境的图形模型

·   编程时不影响机器人工作

·   通过仿真试验程序

·   可用CAD方法进行最佳轨迹规划

·   可实现复杂运行轨迹的编程

（作者：大界机器人 梁恉豪）

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